#include "sys.h"
#include "uart4.h" 
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////	 
//作者：RIU		
//USART4
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/***************************************************************************************
		通信协议约定：
		USART2用于接收串口屏传输的信息
		串口屏有三个模式：数字键盘（0xa0），多级指令（0xa1），轨迹显示（0xa2）
		第一个帧头忽略！！
		一、数字键盘
			1、PID字符输入（0xb0）
				u4_flag=1
				p0000:p后面加四位整形
				i0000
				d0000
			2、数字输入（0xb1）u4_flag=2
		二、多级指令
			1、基本功能（0xb2）u4_flag=3
			2、提高功能（0xb3）u4_flag=4
		三、轨迹显示
			未定义
	***************************************************************************************/
//串口发送缓存区 	
__align(8) u8 USART4_TX_BUF[USART4_MAX_SEND_LEN]; 	//发送缓冲,最大USART4_MAX_SEND_LEN字节
#ifdef USART4_RX_EN   								//如果使能了接收   	  
//串口接收缓存区 	
u8 USART4_RX_BUF[USART4_MAX_RECV_LEN]; 				//接收缓冲,最大USART4_MAX_RECV_LEN个字节.

u16 USART4_RX_STA=0;  
float u4_sum_point, u4_temp_point, u4_num=0;
u8 u4_Res;
u8 u4_t, u4_n, u4_N, u4_i, u4_n_PID, u4_mode, u4_n_point;
u8 u4_len, u4_len_flash;	
u8 u4_flag=0, u4_flag_point=0;
u8 u4_flash[200];  // 储存数组
u16 u4_temp=0, u4_sum=0;


//case1的核心功能函数，修改的全局变量在公用头文件里extern声明
void u4_function_flag_1()
{
	switch(USART4_RX_BUF[u4_n])
	{
//		case 'P':
//			kp = u4_num;
//			printf("kp:%f\r\n", kp);
//			break;
//		case 'I':
//			ki = u4_num;
//			printf("ki:%f\r\n", ki);
//			break;
//		case 'D':
//			kd = u4_num;
//			printf("kd:%f\r\n", kd);
//			break;
		case 'R':
			watchdog = u4_num;
			//u4_printf("watchdog4:%f\r\n", watchdog);
			break;
		case 'N':
			control = u4_num;
			//u4_printf("CONTROL!:%d\r\n", control);
			break;
		default:
			//u4_printf("u4_case 0\r\n");
			break;
	}
	u4_sum = 0;
}


//判断是否位小数	
void u4_whether_point()
{
	for(u4_t=0; u4_n_PID<u4_len; u4_t++, u4_n_PID++)
	{	
		u4_flash[u4_t] = USART4_RX_BUF[u4_n_PID];
		if(USART4_RX_BUF[u4_n_PID] == '.')
		{
				u4_flag_point = 1;
				u4_n_point = u4_t;
		}
	}
}

//转存数据字符串为int或float
void u4_deal_num()
{
	if(u4_flag_point == 0)
	{
		for(u4_t=0; u4_t<u4_len_flash; u4_t++)
		{						
			u4_temp = u4_flash[u4_t]-'0';
			for(u4_i=1; u4_i<u4_len_flash-u4_t; u4_i++) //例如3位数乘2个10
			{		
				u4_temp *= 10;		
			}
			u4_sum += u4_temp;
		}
		u4_num = u4_sum;
	}
	else if(u4_flag_point == 1)
	{
		for(u4_t=0; u4_t<u4_n_point; u4_t++)
		{						
			u4_temp = u4_flash[u4_t]-'0';
			for(u4_i=1; u4_i<u4_n_point-u4_t; u4_i++) //例如3位数乘2个10
			{		
				u4_temp *= 10;		
			}
			u4_sum_point += u4_temp;
		}
		for(u4_t=u4_n_point+1; u4_t<u4_len_flash; u4_t++)
		{						
			u4_temp_point = u4_flash[u4_t]-'0';
			for(u4_i=0; u4_i<u4_t-u4_n_point; u4_i++) //例如1位小数乘1个0.1
			{		
				u4_temp_point = 0.1 * u4_temp_point;		
			}
			u4_sum_point += u4_temp_point;
		}
		u4_num = u4_sum_point;
	}
}



//判断信息模式
void u4_judge_mode_of_message()
{
		for(u4_t=0;u4_t<u4_len;u4_t++)
		{
				 
			 if(USART4_RX_BUF[u4_t]==0xb0)
			 {									
					u4_flag=1;   //字符输入控制
					break;
			 }
		}
}

//处理对应模式信息		
void u4_deal_mode_of_message()
{
	switch(u4_flag)
			{
				case 0:
//					printf("nothing\r\n");
					break;
				case 1:	
					//PID：例如(0xa0)(0xb0)p1234 
					//u4_len=7 u4_n_PID=3 
					u4_n_PID=u4_n+1;    //PID值位，整形
					u4_flag_point = 0; //是否为小数标志初始化
					u4_n_point = 0; //小数点位置初始化
				  u4_num = u4_sum = 0; //整数总和初始化
					u4_sum_point = 0.0; //小数总和初始化			
				  u4_whether_point();	 //判断是否位小数					
					u4_len_flash = u4_t;
					u4_n_PID = u4_N;				
					u4_deal_num(); //转存数据字符串为int或float
					u4_function_flag_1(); //	case1的核心功能函数			
					break;
				default :
//					printf("FLAG ERROR\r\n");
					break;
			}
}

/**************************************************************************
函数功能：串口4接收中断
入口参数：无
返回  值：无
**************************************************************************/

void UART4_IRQHandler(void)
{
	u8 Usart_Receive;
	if(USART_GetITStatus(UART4, USART_IT_RXNE) != RESET) //Check if data is received //判断是否接收到数据
	{
		Usart_Receive = USART_ReceiveData(UART4);//Read the data //读取数据
		UART4_Receive(Usart_Receive);
	} 
	
}  
#endif	
//初始化IO 串口4 PC10(TX) PC11(RX)
//bound:波特率	  
void usart4_init(u32 bound)
{  
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
 
	USART_DeInit(UART4);  //复位串口4
	
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOC,ENABLE); //使能GPIOC时钟
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_UART4,ENABLE);//使能USART4时钟
	
 
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11 | GPIO_Pin_10; //GPIOC11和GPIOC10初始化
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//复用功能
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;	//速度50MHz
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推挽复用输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; //上拉
	GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitStructure); //初始化GPIOC11，和GPIOC10
	
	
	GPIO_PinAFConfig(GPIOC,GPIO_PinSource10,GPIO_AF_UART4); //GPIOC11复用为USART4
	GPIO_PinAFConfig(GPIOC,GPIO_PinSource11,GPIO_AF_UART4); //GPIOC10复用为USART4	  
	
	USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//波特率一般设置为9600;
	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;	//收发模式
	USART_Init(UART4, &USART_InitStructure); //初始化串口4
	
	USART_ITConfig(UART4, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开启中断  
		
	USART_Cmd(UART4, ENABLE);                    //使能串口 
	
 
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = UART4_IRQn;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;//抢占优先级2
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;		//子优先级3
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			//IRQ通道使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);	//根据指定的参数初始化VIC寄存器
	
	USART4_RX_STA=0;				//清零 
}

//回显函数
void u4_print_back()
{
	u4_printf("\rU4 receive:\r\n");
	for(u4_t=0;u4_t<u4_len;u4_t++)
	{
		USART_SendData(UART4, USART4_RX_BUF[u4_t]);         //向串口1发送数据
		while(USART_GetFlagStatus(UART4,USART_FLAG_TC)!=SET);//等待发送结束
	}	
	u4_printf("\r\n");//插入换行
}

//串口4,printf 函数
//确保一次发送数据不超过USART4_MAX_SEND_LEN字节
void u4_printf(char* fmt,...)  
{  
	u16 u4_i,j;
	va_list ap;
	va_start(ap,fmt);
	vsprintf((char*)USART4_TX_BUF,fmt,ap);
	va_end(ap);
	u4_i=strlen((const char*)USART4_TX_BUF);//此次发送数据的长度
	USART_GetFlagStatus(UART4,USART_FLAG_TC);
	for(j=0;j<u4_i;j++)//循环发送数据
	{
		USART_SendData(UART4,USART4_TX_BUF[j]); 	 //发送数据到串口4 
		while(USART_GetFlagStatus(UART4,USART_FLAG_TC)!=SET);//等待发送结束
	}
	
}









